ความคิดที่จะมีเรือดำน้ำในกองทัพเรือได้กลายเป็นความจริงขึ้นหลังจากเปลี่ยนแปลงการปกครองเป็นระบอบประชาธิปไตยแล้วคือ ในปลาย พ.ศ. ๒๔๗๘ ให้กองทัพเรือจัดการบำรุงกำลังทางเรือให้เสร็จภายในเวลา ๖ ปี ใช้งบประมาณทั้งสิ้น ๑๘ ล้านบาท โดยจ่ายจากงบประมาณประจำปี ปีละ ๑ ล้านบาท นอกจากนั้นจ่ายจากเงินคงคลัง ตามโครงการบำรุงกำลังทางเรือที่เสนอต่อสภา ฯ ได้กำหนดความต้องการเรือดำน้ำไว้ ๖ ลำ ประมาณราคาไว้ลำละ ๒.๓ ล้านบาท และต้องการในขั้นแรก ๓ ลำ

           นาวาเอก พระยาวิจารณ์จักรกิจ เป็นผู้บัญชาการทหารเรือในสมัยนั้น ได้พิจารณาเห็นว่าถึงเวลาแล้วที่ประเทศไทยควรจะมีเรือดำน้ำไว้เป็นอาวุธทางทะเลและป้องกันประเทศชาติ จึงให้นาวาเอก หลวงสินธุ์สงครามชัย (สินธุ์กมลนาวิน ต่อมาเป็นพลเรือเอก) เสนาธิการทหารเรือในสมัยนั้นเป็นหัวแรงในการจัดหากำลังทางเรือ กองทัพเรือได้เรียกประกวดราคาสร้างเรือในสมัยนั้นเป็นแรงในการจัดหากำลังทางเรือ กองทัพเรือได้เรียกประกวดราคาสร้างเรือดำน้ำในเดือนตุลาคม พ.ศ. ๒๔๗๘ มีตัวแทนบริษัทของชาติต่าง ๆ เสนอรวม ๖ ประเทศ ราคาที่เสนอมีทั้งสร้าง ๓ ลำ และสร้าง ๔ ลำ บริษัทมิตซูบิชิของญี่ปุ่นเสนอราคาต่ำที่สุดคือเรือดำน้ำขนาด ๓๗๐ ตัน มีปืนใหญ่และลูกปืน มีท่อตอร์ปิโด ไม่มีลูกตอร์ปิโดสร้าง ๓ ลำ ราคาลำละ ๘๒๖,๔๕๒ บาท สร้าง ๔ ลำ ราคา ๘๒๐,๐๐๐ บาท กองทัพเรือจึงตกลงสร้างที่ญี่ปุ่น และได้ส่งนายทหารสัญญาบัตรและประทวนไปศึกษาการใช้เรือดำน้ำในญี่ปุ่น โดยจักรพรรดินาวีญี่ปุ่นจัดครูและเรือฝึกให้ ทั้งนี้ต้องเรียนภาษาญี่ปุ่นก่อนชั่วระยะเวลาหนึ่ง

            กองทัพเรือได้ลงนามเซ็นสัญญากับบริษัทมิตซูบิชิแห่งเมืองโกเบ เมื่อวันที่ ๕ พฤศจิกายน พ.ศ. ๒๔๗๘ สร้างเรือดำน้ำจำนวน ๔ ลำ เรือดำนำ้ที่ทางกองทัพเรือไทยได้มีเป็นครั้งแรกเป็นเรือดำน้ำขนาดเล็ก มีระวางขับน้ำเพียงลำละ ๓๗๐ ตันเศษเท่านั้น แต่ก็มีประสิทธิภาพสูง แต่ถ้าเปรียบเทียบกับขนาดของเรือดำนำ้โดยทั่วไปแล้ว เรือดำน้ำขนาดนี้ก็เป็นเพียงเรือดำน้ำชนิดรักษาชายฝั่งทะเลเท่านั้น เรือดำน้ำทั้ง ๔ ลำนั้น ได้รับพระราชทานชื่อภายหลังว่า ร.ล.มัจฉาณุ (หมายเลข ๑) ร.ล.วิรุณ (หมายเลข ๒) ร.ล.สินสมุทร (หมายเลข ๓) และ ร.ล.พลายชุมพล (หมายเลข ๔)

          บริษัทมิตซูบิชิได้เริ่มทำการวางกระดูกงู ร.ล.มัจฉาณุ และ ร.ล.วิรุณ ก่อนเป็นรุ่นแรกเมื่อวันที่ ๖ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๔๗๙ โดยมีพระมิตรกรรมรักษาเป็นอัครราชทูตไทยประจำกรุงโตเกียวประเทศญี่ปุ่น ในขณะนั้นเป็นผู้กระทำพิธีวางกระดูกงู และวันที่ ๑ ตุลาคม ๒๔๗๙ ก็ได้กระทำพิธีวางกระดูกงู ร.ล.สินสมุทร และ ร.ล.พลายชุมพล

          วิชาการของเรือดำน้ำเป็นวิทยาการใหม่สำหรับทหารเรือแห่งประเทศไทย ซึ่งยังไม่มีผู้ใดมีความรู้ และเรือดำน้ำก็ไม่เหมือนกับเรือบนน้ำประเภทอื่นที่เราซื้อหรือสั่งต่อ เมื่อเขาพร้อมเราก็จะจัดส่งคนไปรับมอบไว้ใช้ในราชการได้เลย แต่เรือดำน้ำหาเป็นเช่นนั้นไม่ ทหารประจำเรือทุกคนจะต้องมีความรู้ความสามารถในการใช้อาวุธ และเครื่องมือเครื่องใช้ประจำเรือเป็นอย่างดี แต่ละคนต้องมีความชำนาญงานในหน้าที่ของตนอย่างช่ำชอง ทั้งยังต้องรอบรู้ถึงหน้าที่ของคนอื่นเพื่อใช้แทนกันเมื่อมีความจำเป็นเกิดขึ้นได้ด้วย ถ้าไม่เช่นนั้นแล้วหากคนหนึ่งคนใดทำผิดพลาดขึ้นก็ย่อมจะพาเรือไปสู่ความพินาศ คือดำแล้วไม่โผล่