อาวุธตอร์ปิโดเคยเป็นอาวุธหลักของเรือดำน้ำมาโดยตลอด และถึงแม้ว่าปัจจุบันจะมีอาวุธอื่นที่มีระยะยิงไกลกว่าและมีอำนาจการทำลายสูง เช่น อาวุธปล่อยนำวิถีพื้น-สู่-พื้น ใต้น้ำ-สู่-พื้น เป็นต้น แต่ตอร์ปิโดก็ยังคงถือเป็นอาวุธหลักของเรือ โดยเฉพาะอย่างยิ่งเรือดำน้ำขับเคลื่อนแบบธรรมดา

เนื่องจากในปัจจุบันเรือดำน้ำมีภารกิจในการปราบเรือดำน้ำด้วย นอกเหนือจากกิจในการโจมตีเรือผิวน้ำซึ่งมีมาแต่เดิม ดังนั้นอาวุธตอร์ปิโดจึงแบ่งออกเป็น ๒ แบบคือ

• ตอร์ปิโดสำหรับทำลายเป้าเรือดำน้ำ ซึ่งมีขนาดค่อนข้างเล็ก ระยะยิงไม่ไกลมากนักและความเร็วต่ำ แต่มีความเงียบจากการขับเคลื่อนมาก สามารถทนความกดดันของน้ำในความลึกสูง ๆ ได้ และสามารถบังคับได้จากเรือยิง ตลอดจนวิ่งเข้าหาเป้าที่มีเสียงเงียบมากโดยอัตโนมัติ
• ตอร์ปิโดสำหรับทำลายเรือผิวน้ำ ซึ่งปกติมีขนาดใหญ่ ระยะยิงไกลและมีความเร็วสูง ตลอดจนหัวรบมีดินระเบิดมาก แต่มักมีเสียงดังจากการขับเคลื่อน เรือดำน้ำสมัยใหม่จึงมักบรรทุกตอร์ปิโดทั้งสองแบบเมื่อออกปฏิบัติเภท เพื่อให้สามารถปฏิบัติภารกิจได้ทั้งสองประการ อย่างไรก็ตาม กองทัพเรือบางประเทศอาจมีตอร์ปิโดเพียงแบบเดียว ซึ่งใช้ทั้งเป้าผิวน้ำและเป้าเรือดำน้ำ

ระบบขับเคลื่อนของตอร์ปิโดแบ่งออกเป็น ๒ แบบใหญ่ ๆ (แบบที่ ๓ อยู่ระหว่างการทดลอง) คือ

• แบบขับเคลื่อนด้วยเชื้อเพลิง ซึ่งมีการเผาไหม้โดยใช้เครื่องจักร และแบบขับเคลื่อนด้วยแบตเตอรี่โดยใช้มอเตอร์ไฟฟ้า ตอร์ปิโดที่ขับเคลื่อนด้วยเชื้อเพลิงมักมีความเร็วสูง และมีระยะยิงไกล ซึ่งในปัจจุบันมีความเร็วถึง ๗๐ นอต ระยะยิง ๕๐ กม. ใช้ต่อเป้าเรือผิวน้ำในส่วนใหญ่
• แบบขับเคลื่อนด้วยแบตเตอรี่ ตอร์ปิโดที่ขับเคลื่อนโดยแบตเตอร์รี่มักมีความเร็วต่ำคือประมาณ ๓๕ - ๓๖ นอต ระยะประมาณ ๒๐ - ๓๐ กม.เท่านั้น แต่มีเสียงเงียบกว่าแบบแรก และใช้ต่อตีเป้าเรือดำน้ำเป็นหลัก
• ตอร์ปิโดแบบใช้อากาศอัดนับเป็นแบบที่ ๓ อยู่ระหว่างการค้นคว้าทดลองซึ่งเป็นระบบที่เคลื่อนที่เงียบมาก แต่ระยะยังใกล้อยู่และยังใช้ไม่ได้ผล

• ตอร์ปิโดวิ่งทางตรง โดยต้องเล็งยิงไปยังมุมดักหน้าเป้าซึ่งปัจจุบันมีใช้น้อยมาก
• แบบวิ่งซิกแซ็กหรือวิ่งเข็มต่างๆ ตามโปรแกรมที่ตั้งไว้ล่วงหน้าเพื่อให้มีโอกาสถูกเป้ามากยิ่งขึ้น
• แบบบังคับจากเรือยิงด้วยเส้นลวด (Wire Guidance) เพื่อให้วิ่งหรือเปลี่ยนเข็มไปยังทิศทางที่ต้องการได้ ซึ่งระบบนำวิถีแบบนี้มีใช้แพร่หลายในปัจจุบัน

ส่วนระบบนำทางช่วงสุดท้ายก่อนถึงเป้า (Homing) นั้น ปกติจะเป็นการนำทางด้วยเสียง (Acoustic Homing) ทั้งสิ้น กล่าวคือจะวิ่งเข้าหาแหล่งกำเนิดของเสียงเช่นใบจักร หรือเครื่องจักรของเรือข้าศึกซึ่งเรียกว่า Passive Acoustic Homing หรือตอร์ปิโดส่งคลื่นเสียงออกไปกระทบเป้า แล้วสะท้อนกลับมาเข้าเครื่องรับซึ่งส่งสัญญาณไปยังเครื่องบังคับหางเสือให้ตอร์ปิโดวิ่งเข้าหาเป้า ซึ่งเรียกว่า Active Acoustic Homing ตอร์ปิโดในปัจจุบันมักจะมีระบบนำทางทั้งสองแบบนี้ โดยสามารถเลือกใช้ได้ตามความเหมาะสมของสถานการณ์ทางยุทธวิธี หรือสลับกันใช้โดยอัตโนมัติ

การจุดระเบิดหัวรบของตอร์ปิโดมี ๒ แบบคือ แบบกระทบแตก (Impact) และแบบจุดระเบิดโดยอำนาจแม่เหล็ก (Electro - Magnetic Influence) ตอร์ปิโดสมัยใหม่โดยทั่วไปมักมีระบบการจุดระเบิดทั้งสองแบบ เพื่อให้เกิดความมั่นใจในการทำลายเป้า

ท่อยิงตอร์ปิโดของเรือดำน้ำสมัยสงครามโลกครั้งที่ ๒ มักจะแบ่งเป็น ๒ ชุด คือ ท่อหัวและท่อท้าย แต่ต่อมาเมื่อมีการนำระบบใบจักรคู่มาเป็นใบจักรเดียวแต่มีขนาดเพิ่มขึ้น การใช้ท่อท้ายเรือจึงมีอุปสรรคปัจจุบันเรือดำน้ำโดยทั่วไป จึงมีท่อยิงเพียงชุดเดียว และมีจำนวนตามขนาดของเรือตั้งแต่ ๒ ท่อ จนถึง ๑๐ ท่อ พร้อมทั้งมีเตอร์ปิโดสำรองไว้ในเรืออีกจำนวนหนึ่ง เพื่อบรรจุทดแทนตอร์ปิโดที่ยิงไปแล้ว

การยิงตอร์ปิโดมี ๒ ระบบ

• ระบบแรกเป็นระบบอากาศอัดหรือน้ำดันให้ท่อตอร์ปิโดออกจากท่อ ซึ่งมีข้อเสีย คือ จะมีเสียงดังเวลายิง และมีฟองอากาศโผล่ขึ้นผิวน้ำทำให้ข้าศึกตรวจพบ และรู้ตัวล่วงหน้าได้ ส่วนข้อดีได้แก่การดำรงความเร็วของของเรือดำน้ำ กล่าวคือ เรือสามารถทำความเร็วสูงได้ขณะทำการยิงตอร์ปิโด
• ระบบที่สองเป็นระบบที่ลูกตอร์ปิโดใช้เครื่องจักรของตนวิ่งออกจากท่อ หรือที่เรียกว่า SWIM-OUT ข้อดีและข้อเสียก็มีลักษณะกลับกันกับระบบแรกที่กล่าวข้างต้น โดยเฉพาะอย่างยิ่งความเร็วของเรือดำน้ำขณะทำการยิงไม่ควรเกิน ๘ นอต นอกจากนี้ เนื่องจากระบบท่อยิงของตอร์ปิโดแบบดังกล่าว ไม่มีระบบอากาศอัด จึงไม่สามารถใช้ยิงอาวุธประเภทอื่น เช่น อาวุธปล่อยได้ นอกจากจะต้องมีการดัดแปลง ซึ่งมักต้องสิ้นเปลืองค่าใช้จ่ายมาก